“”摆线针轮减速机“”的整个传动装置能够划分成三个主要部分，分别是输入部分、减速部分以及输出部分。
在输入轴之上，装配有一个呈 180°错位的双偏心套，在这个偏心套上，安装有两个被称作转臂的滚柱轴承，由此构建出了 H 机构。两个摆线轮的中心孔，恰好是偏心套上转臂轴承的滚道。并且，摆线轮与针齿轮上一组呈环形排列的针齿相互啮合，从而构成了齿差为一齿的内啮合减速结构。（值得一提的是，在速比较小的减速机中，为了降低摩擦，针齿上会配备针齿套。）
当输入轴带动偏心套转动一周时，鉴于摆线轮上齿廓曲线的独特性质，以及其受到针齿轮上针齿的约束，摆线轮的运动呈现出既有公转又有自转的平面运动形态。在输入轴正向转动一周时，偏心套同样转动一周，而摆线轮则朝着相反的方向转过一个齿，以此实现减速的效果。而后，借助 W 输出机构，把摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，进而获取到相对较低的输出转速。